ヨガのトレーニングには、いくつかの段階があると考えらられています。ヨガの教典「ヨガ・スートラ」では、「ヨガの８段階」（八支則）という成長プロセスを提示しています。
第１段階「ヤマ」（禁戒）
ヨガの第一段階は、「ヤマ」です。日本語では「禁戒」（きんかい）と呼ばれています。その名のとおり、禁じ戒めることです。人間として生きるための基本的道徳律で、精神修養にあたります。
仏教には、「五戒」（殺生、偸盗、邪淫、妄語、飲酒）というものがあります。これと似たような形で、ヨガのヤマにも、５つの禁止事項があります。以下の通りです。この５つの禁戒を日常生活にとり入れ、守っていくのがヨガの最初の修業です。人間として終生守りつづけていかなければいけない道徳律だとされます。
５つの禁戒
（１）非暴力・・・精神的にも肉体的にも、他の人に暴力を加えてはいけない。
（２）正直・・・うそをついてはいけない。
（３）不盗・・・他人のものをとってはいけない。
（４）貞潔・・・性的に清らかでなければいけない。
（５）不貧・・・欲深く望んだり、飽くことなく欲しがってはいけない。
第２段階「ニヤマ」（勧戒）
第２段階のニヤマは、「〇〇しなさい」という日常的な心構えです。日本語では「勧戒」（かんかい）といいます。
ニヤマは、心を浄化し積極的、意識的に平静心をつくっていくプロセスになります。それによって、心を整え、自己教育、自己研讃のできる自分をつくることを目的としています。とくに以下の５項目が重視されています。
５つの勧戒
（１）清浄・・・肉体と心をいつも清らかにしておく。
（２）知足・・・すべてあるがままに受け入れて、不満をもたない。
（３）苦行・・・苦難に対して積極的に対処し、避けて通らない。
（４）読誦・・・経典を読んだり、聖音（マントラ）をとなえる。
（５）念神・・・神に念ずる。自分および他の生命、宇宙の生命について感謝し、祈りを捧げる。
第３段階「アーサナ」（体位法）
３つ目の段階が、ポーズです。正式には「アーサナ」（体位法）と呼ばれています。この段階では、姿勢を整え、体を動かしていきます。現代人が一般にヨガという場合は、主にこの段階を念頭に置いている場合が多いです。
アーサナではまず、日常生活によっておきた体の歪みを整え、自律神経の正常なリズムをとりもどしていきます。そのために、背骨を軸にして全身を動かし、身体の各所に意識を向けながら、伸ばしたり、曲げたり、ねじったりしてバランスを取り戻していきます。
健康と美容
アーサナを行うときは、苦痛と感ずる一歩手前で余分な力をぬき、ゆったりとした呼吸で神経をリラックスさせるようにすることが大切です。それによって自由で、活性化された体を手に入れることができます。健康、美容、若返りといった効果が期待できます。
アーサナは、瞑想状態に入っていくための準備段階でもあります。瞑想状態に入るために、調身・調息・調心を図りながら体を安定させていくのです。
第４段階「プラーナヤーマ」（呼吸法）
プラーナヤーマは「プラーナ」と「アーヤーマ」という二つの言葉を組み合わせた言葉で、「呼吸法」を意味します。
プラーナとは、生命エネルギーのことで、東洋医学でいう「気」と同じ考え方です。
「アーヤーマ」はコントロールするという意味です。つまり、プラーナヤーマとは「エネルギーをコントロールする」ということになります。
エネルギーの交換
わたしたちの肉体は、自分の内なるエネルギー（生命力）と、宇宙の外なるエネルギー（生命力）の融合体だとされます。両方が活かしあって活力あるエネルギーを得ることができます。
そのカギを握るのが呼吸です。吸う息で大気中のプラーナを取り入れ、体のすみずみにでエネルギーをいきわたらせます。そして、吐く息によって汚れたエネルギーを体の外に排出します。この行為を通して、エネルギーをコントロールするのです。
呼吸法は、第３段階のアーサナを行う際にも極めて重要になります。アーサナとプラナヤーマとは同時に修行するものと考えられています。
第５段階「プラティヤハラ」（制感）
ヨガの第５段階は、プラティヤハラ（制感法）です。これは、分かりやすくいえば「感情のコントロール」です。
わたしたちは、常に感情に支配されがちです。悩みがあったり、怒りがあったり、苦しみや過剰な喜びがあると、すぐにそれにまどわされ、自己を見失ってしまいます。
さらに、目、耳、鼻、口、皮膚などの感覚器官が刺激を受けることで、混乱したり、本質を見誤ったりすることもあります。
外から内へ
外界からの刺激にまどわされず、自分自身の生命をあるがままに見るためには、外界へ向けられた感覚をいったん内へ向けなければなりません。
プラティヤハラでは、感覚や感情をコントロールして、内なる神（ほんとうの自分）と出会う用意をします。
具体的には、五感（視・聴・嗅・味・触）を外界と遮断して、自己の内面に意識を集中することを学んでいきます。
第６段階「ダラーナ」（集中）
ヨガの第６段階は「ダラーナ」です。ここでは、心を一点に集中しつづけることを学びます。「精神統一」などとも呼ばれています。
五感を外界と遮断はできても、意識は常にはたらいているので雑念が出てきてしまます。心を動かさずひとつのものに集中できるようになれば、本来自分だと思いこんでいたうわべ上の自分がなくなり、とらわれのないほんとうの自己（真我）に目覚めることができます。
第７段階「ディヤーナ」（無心）
第７段階「ディヤーナ」では、すべてを受け入れられるような自由な心（無心）を手に入れます。第６段階のダーラナーでは一つのことに意識を集中させましたが、第７段階では、この集中を保ちつつ精神を解放し、柔軟な状態にしていきます。
目覚めた状態で安定
この段階を進めていくと、意識がはっきりと目覚めた状態にありながら、心身ともに深く安定しています。宇宙との調和、自己内部のバランスが上手に保たれるようになります。洞察力も鋭くなり、あるがままの心で物事をみることができるようになります。
第６段階のダラーナを陽性刺激（集中力）とするなら、ディヤーナは陰性刺激（弛緩力）であり、この陰と陽のバランスがとれることで、心と体が最高の安定状態になれるといいます。
第８段階「サマディ」（三昧）
第８段階のサマディは、内なる生命力アートマン（真我）と、外なる生命力ブラーフマン（超越神）が一致した状態です。自己は完全に消え、宇宙と一体化した自分を感じます。
それまでもやもやとして見えなかったものが見えるようになり、いま何をなすべきかがはっきりと見とおせるようになるとされます。可能性が、一挙に花ひらく時です。自分自身が悟るだけでなく、真実を求めている人々との生かし合う心、共存共栄の心で満ちあふれるようになります。